Историја панталона за јогу уско је повезана са хеланкама. У 14. веку, шкотски мушкарци су први пут носили хеланке, направљене од коже или вериге, и служиле су и као лежерна одећа и као војна одећа. Током ренесансе, еволуирали су у модерне хеланке какве данас познајемо.
У 19. веку жене су почеле да носе хеланке, али су оне остале претежно мушка мода. Права модерна еволуција хеланке догодила се 1950. када је Одри Хепберн носила уклопљене црне капри панталоне високог-струка у класичном филму *Сабрина*, што је изазвало њихову популарност. Међутим, овим раним хеланкама је недостајала еластичност и значајно су се разликовале од модерних панталона за јогу.
Године 1958. амерички хемичар Џозеф Шиферс изумео је спандекс. Са овим проналаском, женска одећа је почела да користи ову тканину, а уклопљене, еластичне панталоне су промовисане у Сједињеним Државама. Почетком 1980-их, са популарношћу видеа о аеробици, овај стил одевања постао је стандардни изглед за девојке које вежбају.
Деведесетих година прошлог века јога је била један од најпопуларнијих облика вежбања. Деведесетих година прошлог века произведене су и пуштене на тржиште прве заиста практичне панталоне за јогу од најлона и ликре. Ове панталоне за јогу пристају као друга кожа, одводе влагу и омогућавају вежбе истезања, постајући тако ексклузивне панталоне за јогу.
